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我在學(xué)習(xí)關(guān)于伺服控制的時候，大概了解伺服系統(tǒng)為三環(huán)控制，
其中說速度環(huán)的給定為位置環(huán)的輸出與反饋的差值，位置環(huán)的給定為上位機(jī)給的脈沖數(shù)與反饋的差值，那就是說隨著電機(jī)的運轉(zhuǎn)位置環(huán)的給定逐漸變小，按照我個人的理解：那位置環(huán)的輸出也越來越小，也就是速度環(huán)的給定也越來越小，電機(jī)也就一直在減速呀！電機(jī)就不可能勻速轉(zhuǎn)動呀！望高手解惑！
有些介紹說速度由脈沖頻率決定，不知道原理是什么！

脈沖頻率決定伺服電機(jī)速度 脈沖數(shù)決定伺服的位置