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引用第11樓卓發(fā)智能于2024-08-28 11:49發(fā)表的  :

是的，二個軸都是位置模式的。

這樣如果卡住了，扭力過大怎么搞?

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引用第12樓wolegeaass于2024-09-08 00:13發(fā)表的  :


這樣如果卡住了，扭力過大怎么搞?

伺服限制最大轉(zhuǎn)矩

樓主的問題，應(yīng)該是電機(jī)加減速時間導(dǎo)致的，越小的攻牙，要求電機(jī)轉(zhuǎn)速越高

是啊，問了信捷的人，說是加減速的緣故，加減速時兩軸速度不匹配。
然后要單獨(dú)算加減速時的速度，壓根不會算啊.......
把加減速時間設(shè)成1ms，也不好使。

已經(jīng)放棄了，整不明白。

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引用第14樓gaoyingchun于2024-09-09 10:37發(fā)表的  :
樓主的問題，應(yīng)該是電機(jī)加減速時間導(dǎo)致的，越小的攻牙，要求電機(jī)轉(zhuǎn)速越高

是啊，問了信捷的人，說是加減速的緣故，加減速時兩軸速度不匹配。
然后要單獨(dú)算加減速時的速度，壓根不會算啊.......
把加減速時間設(shè)成1ms，也不好使。
在模擬時發(fā)現(xiàn)兩根軸確實(shí)不是同時達(dá)到所需的脈沖數(shù)，嘗試加速度補(bǔ)償，讓兩個軸同時到達(dá)位置，稍微有點(diǎn)用，但是換個速度又不好使了。
已經(jīng)放棄了，整不明白。

行走伺服先定位，然后在用力矩模式。

都是大神啊