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如果是脈沖輸出控制，先確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器接受到命令脈沖數(shù)是否準(zhǔn)確，如果命令脈沖數(shù)準(zhǔn)確，再與比較反饋的脈沖數(shù)，是否一致。定位完成后，發(fā)的命令脈沖數(shù)值和反饋的不一致（要注意驅(qū)動(dòng)器里還有一個(gè)電子齒輪比）就肯定是定位不準(zhǔn)。

如果有干擾會(huì)丟失脈沖的，可以發(fā)段脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器，看驅(qū)動(dòng)器收到的脈沖和上位機(jī)發(fā)出的是否一致就可以知道問題了。

無論開環(huán)還是閉環(huán)控制，前提是要算準(zhǔn)，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的脈沖

接收和反饋都有時(shí)候會(huì)同時(shí)增加或者減少，結(jié)束時(shí)總的差值都是0。 這個(gè)或許是上位機(jī)發(fā)送的指令有問題或者我換向的時(shí)候上一段指令沒有結(jié)束，導(dǎo)致偶爾在結(jié)束時(shí)停下時(shí)的脈沖數(shù)不一致？