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hardy_6817
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樓主  發(fā)表于: 2011-01-22 10:07



左邊的圖形是我所需要的,在A,B,C,D,E,F點(diǎn)沖孔,A移動(dòng)到B,用步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)沖頭,單向5次; B向C移動(dòng)沖頭的同時(shí),
在X軸方向另一步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)物料; C到D, X軸電機(jī)動(dòng); 后面是返回動(dòng)作,D到E,同時(shí)動(dòng)兩電機(jī);E到F 單向5次 ,停在原點(diǎn)。
(圖中的標(biāo)注長(zhǎng)度指脈沖數(shù)目@可改,一般在25-35,步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)過(guò)程都是在16ms內(nèi),每一次步進(jìn)移動(dòng)后,停止16ms;
兩相步進(jìn)驅(qū)動(dòng)Y軸5細(xì)分,X軸20細(xì)分。)

問(wèn)題來(lái)了,有的機(jī)器做出來(lái)的產(chǎn)品就成右圖的樣子了,右圖上Y軸上的脈沖是編碼監(jiān)視的,X軸是估算的。


高手指點(diǎn)下,這個(gè)是怎么產(chǎn)生的?單片機(jī)就不會(huì)這樣。

jxh668
jxh668
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1樓  發(fā)表于: 2011-01-22 14:25
細(xì)分是走時(shí)平滑一些,對(duì)精度反而一夠精確

試試:不用細(xì)分
注意加減速度
如果脈沖數(shù)和機(jī)械沒(méi)有計(jì)算誤差是沒(méi)有問(wèn)題的
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  • 來(lái)看看 ,有用的就下了。深圳的可找我呵

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