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xxyyss
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樓主  發(fā)表于: 2010-09-16 09:04
控制目標(biāo):控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對(duì)象:步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面,然后通過(guò)活塞調(diào)整后下沉,沉到指定深度后停止。通過(guò)深度傳感器檢測(cè)深度。請(qǐng)問(wèn)這個(gè)過(guò)程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢?用PID怎么實(shí)現(xiàn)?
chenpingyg
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1樓  發(fā)表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環(huán)什么是雙閉環(huán),但我想應(yīng)該用設(shè)定的信號(hào)和深度信號(hào)做比較,再控制步進(jìn)電機(jī)正動(dòng)做或是反動(dòng)作吧!
設(shè)定的信號(hào)就是目標(biāo)值
深度傳感器的信號(hào)就是實(shí)際值
自己的事情自己做.
chenpingyg
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2樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:18
實(shí)際值除以設(shè)定值就能得到一個(gè)比例值,比例值越大,設(shè)定值與實(shí)際值就越接近,再用比較指令設(shè)定一個(gè)死區(qū),實(shí)際值再死區(qū)范圍內(nèi)就不做任何動(dòng)作,實(shí)際值超出死區(qū)后開(kāi)始正動(dòng)作或反動(dòng)作,設(shè)定好采樣時(shí)間和采樣周期,這樣可以避免頻繁波動(dòng)。
自己的事情自己做.
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3樓  發(fā)表于: 2010-09-16 11:21
對(duì)深度控制的要求越高,采樣時(shí)間就越短,一般1S采集一次實(shí)際值就差不多了。
自己的事情自己做.

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