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本人最近做了一臺(tái)設(shè)備， 使用Q02HCPU及QD75D2定位模塊控制，伺服放大器為MR-J2S350A，控制單軸伺服電機(jī)，（目前還沒使用自動(dòng)定位控制）伺服電機(jī)在JOG啟動(dòng)和運(yùn)行過(guò)程中都正常，但是在伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)伺服放大器經(jīng)常會(huì)報(bào)警AL50，有時(shí)不報(bào)警，但在停車5秒左右，電機(jī)會(huì)發(fā)出 嗚、嗚、嗚 的低沉的聲響，伺服放大器關(guān)電再送電后可恢復(fù)正常，調(diào)整加減速時(shí)間后會(huì)報(bào)警AL50或AL52或AL51，請(qǐng)問這是什么問題，是不是還要再調(diào)什么參數(shù)。本人是第一次做伺服這方面的，沒什么經(jīng)驗(yàn)，請(qǐng)高人指點(diǎn)一下，謝謝！

典型的共振情況，如果手頭有手冊(cè)，按照手冊(cè)調(diào)整增益，如果手頭沒有，參數(shù)P02選擇為自動(dòng)調(diào)整，然后一級(jí)一級(jí)降低響應(yīng)水平，直到合適的情況（響應(yīng)水平降低會(huì)減少共振，但是過(guò)低會(huì)使定位精度和定位響應(yīng)速度下降），如果選擇為手動(dòng)調(diào)整，參數(shù)35，36，37降低會(huì)有效果。

估計(jì)是響應(yīng)水平過(guò)低了，響應(yīng)水平過(guò)低雖然會(huì)消滅共振的發(fā)生，但是會(huì)使電機(jī)停止時(shí)間過(guò)長(zhǎng)（就是響應(yīng)變慢了），停止的時(shí)候，剎車信號(hào)已經(jīng)到了，但是的電機(jī)還在調(diào)整（前后轉(zhuǎn)動(dòng)），剎車剎住禁止調(diào)整，電機(jī)會(huì)瞬時(shí)力矩過(guò)大造成過(guò)載或者過(guò)流。

沒有見到實(shí)際情況，猜測(cè)大概如此。剎車的啟動(dòng)時(shí)間延后看看有沒有效果（有沒有這個(gè)選項(xiàng)記不準(zhǔn)了，理論上應(yīng)該有）。