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PID常用口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查 ；

先是比例后積分，最后再把微分加；

曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大；

曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳；

曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；

曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；

曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)；

動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)；

理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1；

一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。

強(qiáng)，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)