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一臺(tái)4軸SCARA，一臺(tái)PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒(méi)有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡(jiǎn)稱S）。對(duì)與S和PLC之間的關(guān)系不太了解。望各位大哥出出主意。

個(gè)人想法：
    1：S作為獨(dú)立個(gè)體，動(dòng)作軌跡，點(diǎn)位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉(zhuǎn)輸出。（現(xiàn)在就是這么做的）問(wèn)題太多，特別是氣缸之類(lèi)的操作，來(lái)回確認(rèn)。
然后PLC發(fā)什么信號(hào)就走什么軌跡動(dòng)作。
    2：S作為外部軸，點(diǎn)位數(shù)據(jù)保存在PLC，準(zhǔn)備走到哪，就把點(diǎn)位數(shù)據(jù)發(fā)給S，然后開(kāi)始移動(dòng)，到位發(fā)到位信號(hào)。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動(dòng)。
這個(gè)S不太會(huì)用，拿不到示教和點(diǎn)位變量的數(shù)據(jù)。要不然走點(diǎn)位編號(hào)也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點(diǎn)幫我指正一下

機(jī)器人作為外部軸挺麻煩的,粗略控制還好一點(diǎn),精準(zhǔn)控制就需要軸參數(shù) 臂長(zhǎng)等詳細(xì)數(shù)據(jù),然后寫(xiě)正逆解算法,最后還要慢慢調(diào)試.
并且每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器需要用脈沖或高速總線,modbustcp是不行的.