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大神幫忙分析下，這個擺桿機構，該怎么來定位。電機是步進。動作流程：復位后在最上的待機位，取料位有料時去取料，放料位若有料則先去待機位等待，放料位沒料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒料則先去待機位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉(zhuǎn)使機構左右擺來定位，機械設計師說要朝一個方向轉(zhuǎn)圈來定位。

自己寫個原點回歸程序應該能滿足。如果用原點回歸指令應該是往復運動尋找原點，你可以先寫相對位移指令讓電機往一個方向走，當感應到待機位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉(zhuǎn)一圈停在待機位。

各個點相距的正向脈沖數(shù)應該是固定的，比如，待機點-取料點300個脈沖，待機點-放料點-500個脈沖，如此類推，列出每個點到各個點之間的正向脈沖數(shù)，你的步進程序下一步去哪，就挑點-點之間正向脈沖數(shù)走就行

如點到點的話，我覺得用相對位移指令實現(xiàn)，即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個寄存器指示當前所處地址，比如1是待機位、2是取料點等。