電阻焊
拜師學(xué)藝,不恥下問,
級別: 略有小成
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伺服控制轉(zhuǎn)盤,回到機(jī)械零點(diǎn)后,由于安放工件的方便,可以設(shè)定上料角度后(假如是設(shè)定20度),以上料角度開始旋轉(zhuǎn)(把當(dāng)前脈沖D8360清零),假如旋轉(zhuǎn)390度后,需要快速回到上料角度, 1.直接在旋轉(zhuǎn)一圈,回到上料點(diǎn),采用絕對定位{DDRVA K0 K10000 Y2 Y5).此時(shí)停的位置是很準(zhǔn)確的,但這樣工作節(jié)拍時(shí)間長,因?yàn)閺?fù)位也用了一圈, 2.就近原則回零,多余30度反轉(zhuǎn)回到上料點(diǎn),但現(xiàn)在始終存在每次離上料點(diǎn)越來越偏,造成工件位置安放位置的不穩(wěn)定,這怎么回事, |
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gxtmdb82164
級別: 論壇先鋒
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開環(huán)系統(tǒng)常見的累積誤差問題,除了機(jī)械間隙導(dǎo)致的以外,也有可能是程序問題. 接近開關(guān)和觸發(fā)擋塊/片的配合會很容易導(dǎo)致LZ說的這種累積誤差,特別是存在同個方向反復(fù)進(jìn)出的時(shí)候,不同的速率檔片插入接近開關(guān)的深度是不同的,即使相同的速度也會有細(xì)微的差異,這個時(shí)候如果直接對脈沖數(shù)清零是有問題的,因?yàn)閷?shí)際位置是不同的. 建議LZ試試看用絕對值系統(tǒng)而不是用每次清脈沖然后走相對位置的方式,如果一定要用這種方式,那么清零也要采取邊沿觸發(fā)的方式,也就是在觸發(fā)后如果PLC的脈沖還沒停會走出負(fù)數(shù)脈沖數(shù)的那種方式,這個時(shí)候才是顯示多少就走多少. 最理想的方式是上全閉環(huán)~ |
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