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1、想的是在自動狀態(tài)下，要切換動手動狀態(tài)時，需要等自動程序完成后才能退出，才能夠切換動手動程序，不然報自動運行中，未完成排空，不可退出。得等到機(jī)器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動。
2、要么是自動運行中，切換到手動，自動暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動可以操作，但是想切換到自動時，姿態(tài)得與自動前姿態(tài)一致才能切換到自動，只是這樣寫，在有定位時，不太會回歸到自動前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機(jī)器中有單循環(huán)要求時，手動-單循環(huán)-自動又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時，是要動作立該停止，還是等機(jī)器單周期運行完才停止好呢？
5、自動啟動的流程：
（1）是否要先切換到手動狀態(tài)，按復(fù)位，進(jìn)行機(jī)臺總體復(fù)位，然后才切換到自動-啟動。在手動狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動狀態(tài)，直接按下啟動，機(jī)器自動復(fù)位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當(dāng)氣缸報警時是切換到手動狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動狀態(tài)，啟動。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會自動縮回，然后報警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

手自動切換主要是自動狀態(tài)切換到手動，看個人想法或者現(xiàn)場需求，
一般從手動到自動，或開機(jī)切換自動，機(jī)器自動回歸原點狀態(tài)，報警清除，（一鍵啟動功能）
但當(dāng)自動切換到手動，機(jī)器在運行過程中最好不要這樣干，可以加互鎖功能，先暫停或急停，再切換手動，（如果動作沖突，手動動作也是要先回原點）
停止 功能一般使用暫停，這個如果動作多的話，寫起來增加的東西太多了，看客戶要求，如你所說的一個周期停止，那可以理解為周期動作與連續(xù)動作，這個可以進(jìn)行自由切換
報警動作看安全要求，如果是卡料故障或者需要人為進(jìn)行手動操作，建議作相應(yīng)的急停處理