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yl116645
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樓主  發(fā)表于: 2020-03-16 21:32
全閉環(huán)送料系統(tǒng)是生產(chǎn)企業(yè)必須具備的東西,主要解決打滑,卡料,堵料引起的送料尺寸不良,精度不高的問題。全閉環(huán)有兩種做法,一種是編碼器反饋到伺服做的小全閉環(huán),這種閉環(huán)配置簡單,好做,對于靈活性要求不高的場合比較實用,這種小閉環(huán)有個硬傷就是如果編碼器丟脈沖。還有一種是編碼器反饋到PLC的大閉環(huán),這種閉環(huán)不是那么容易做,今天我就給大家分享一下我做的大閉環(huán)送料系統(tǒng)。以下是本人經(jīng)過多次嘗試總結(jié)出來的一些東西,希望對大家的工作有所幫助。
先解釋一下什么叫全閉環(huán)送料系統(tǒng),全閉環(huán)送料是相對半閉環(huán)來說的,伺服系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng),但是在送料過程中,它已經(jīng)不能叫全閉環(huán),應(yīng)該叫半閉環(huán)。全閉環(huán)一定是由物料驅(qū)動的外部編碼器反饋回系統(tǒng)。
我做的第一個版本是受三菱計數(shù)支持的蠱惑,說是編碼器信號直接反饋給伺服定位地址,這個方法我試了,不是最好的方法,主要原因是伺服電機(jī)會過沖,時時反饋的編碼器位置會形成送料機(jī)反復(fù)震蕩,最后停在設(shè)定值,這個方法不實用。實踐證明時時反饋時時修正定位地址的方法是錯誤的。當(dāng)時的配置是FX5U配歐姆龍NPN型編碼器。算法是運(yùn)行前先編碼器清零,好像是SD4508,定位值當(dāng)前值減去編碼器反饋再次寫入定位值。
第二個版本總結(jié)震蕩的原因,把100%時時反饋做成90時時反饋,10%定位。這種方式后來又試了很久,發(fā)現(xiàn)如果編碼器抬起就變成了普通定位,缺乏時時修正的意義。這算是第二版方案。
第三個版本是試用計米器,傳說中的送料神器,編碼器接計米器,計米器記到設(shè)定長度給出脈沖后PLC停止脈沖輸出,這個方法也不行,受掃描周期影響很厲害,就算中斷輸入也不行。在測試過程中還發(fā)現(xiàn)另外一個非常嚴(yán)重的問題就是編碼器反饋信號丟脈沖,明明2000p,實際1890到1980左右,誤差不用說,非常大。所以集電極輸出型編碼器讓人差點崩潰。為了解決這個問題,用了濾波器,不行。最終被逼使用了差分線性編碼器,硬件主要增加了一個FX3U-2HC的高速計數(shù)模塊和一個5v電源。試了發(fā)現(xiàn)反饋脈沖丟失在10以內(nèi),按照0.01的脈沖當(dāng)量,精度應(yīng)該在0.1左右。
總結(jié)之前的失敗經(jīng)歷又開始了第四個版本,使用三菱PLC帶有的中斷定長切割功能,這個方法看起來很完美,也比較符合實際生產(chǎn)情況,如果編碼器沒有信號,馬達(dá)就會一直跑,直到記到指定長度的90%再完成10%的定位。這種方式看起來不錯,實際上有長短,主要是送料長度和屏幕上數(shù)值總是有差距。主要是受物料狀態(tài)影響,比如物料軟硬,厚薄,送料速度的快慢都會影響到最后的結(jié)果,為了解決這個問題,開始了第五版方案,就是把現(xiàn)在的中斷定位做取樣然后取平均值,作為后續(xù)定位標(biāo)準(zhǔn)值,這種方法試了很長時間,又發(fā)現(xiàn)一個硬傷,就是如果取樣不準(zhǔn),后續(xù)會有很多不良。掉進(jìn)這個陷進(jìn)掙扎了很久,終于骨氣勇氣,放棄這種思路,因為我做的送料系統(tǒng)是兩刀切的系統(tǒng),需要跑兩段合成一個產(chǎn)品,程序復(fù)雜的不得了。經(jīng)常自己把自己搞暈了。
最后在其他設(shè)備上得到靈感,做成了最終版的送料系統(tǒng)。系統(tǒng)還是原來的硬件5u,2HC,差分輸入,思路上這樣做,按設(shè)定長度98%跑第一段定位,定位前計數(shù)器清零,跑完后隔20ms穩(wěn)定時間讀取高速器的值,再接著低速跑剩余2%加98%的誤差。跑完判斷第一段是否合格。這種思路簡單可靠,是目前我試過精度比較可靠的方法。希望經(jīng)驗傳承給更多企業(yè)幫助。
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    qiuqianshu
    你遠(yuǎn)沒有你想的那么牛逼
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    1樓  發(fā)表于: 2020-03-16 23:12
    謝謝分享,我有一點不是很明白希望給解答一下:“剩余2%加98%的誤差”是在跑完后隔20ms穩(wěn)定時間之后,計算出然后實時補(bǔ)償?shù),還是在跑玩100%后計算出的補(bǔ)償值,然后在下一個周期定位時補(bǔ)償這個誤差。

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