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各位大神，有誰搞過三菱FX5U的PLC，送料機構，相對定位，用外接編碼器時時修正做全閉環(huán)的。
這次被400的技術支持坑了一把，之前電話咨詢怎么做全閉環(huán)，幾個人都說fx5u可以做，可以時時修改定位當前地址，實際我做了才發(fā)現(xiàn)不能時時寫入，做一半就停了，連中斷寫入都試了也不行，DHCMov也不行，能想的辦法都想過了。實在沒招了只能搞個下三濫的高速計數(shù)置位停止脈沖輸出。但是這個方法不是最優(yōu)解決方法。誤差比較大。
所以請大神幫忙看看，有沒有解決之道。很急，謝謝。
上圖
忘了說我參數(shù)，伺服用的mR-JE-A準備做其他用途，臨時用作位置模式，如果RJ就簡單多了。編碼器2000p的，

全閉環(huán)控制系統(tǒng) ：
　　因為開環(huán)系統(tǒng)的精度不能很好地滿足數(shù)控機床的要求，所以為了保證精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。閉環(huán)控制系統(tǒng)是采用直線型位置檢測裝置（直線感應同步器、長光柵等）對數(shù)控機床工作臺位移進行直接測量并進行反饋控制的位置伺服系統(tǒng). 木工加工中心| 變壓器絕緣件加工中心 |環(huán)氧板加工中心 閉環(huán)控制系統(tǒng)將數(shù)控機床本身包括在位置控制環(huán)之內(nèi)，因此機械系統(tǒng)引起的誤差可由反饋控制得以消除，但數(shù)控機床本身固有頻率、阻尼、間隙等的影響，成為系統(tǒng)不穩(wěn)定的因素，從而增加了系統(tǒng)設計和調(diào)試的困難。故閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點是精度較高，但系統(tǒng)的結構較復雜、成本高，且調(diào)試維修較難，因此適用于大型精密機床。
　　半閉環(huán)控制系統(tǒng) ：
　　采用旋轉型角度測量元件（脈沖編碼器、旋轉變壓器、圓感應同步器等）和伺服電動機按照反饋控制原理構成的位置伺服系統(tǒng)，稱作半閉環(huán)控制系統(tǒng)，半閉環(huán)控制系統(tǒng)的檢測裝置有兩種安裝方式：一種是把角位移檢測裝置安裝在絲杠末端；另一種是把角位移檢測裝置安裝在電動機軸端。
　　半閉環(huán)控制系統(tǒng)的精度比閉環(huán)要差一些，但驅(qū)動功率大，快速響應好，因此適用于各種數(shù)控機床。對半閉環(huán)控制系統(tǒng)的機械誤差，可以在數(shù)控裝置中通過間隙補償和螺距誤差補償來減小系統(tǒng)誤差