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1.臺達(dá)DVP-24ES PLC帶 創(chuàng)正科技的伺服            
2. 工藝是   伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈360度   分16等份  每次轉(zhuǎn)22.5度        這個伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)一圈的脈沖 即編碼器脈沖  625 X16=10000    這個625我是看伺服顯示器得到的    PLC總脈沖數(shù)給36000  伺服電子齒輪比為10/36  ，這樣 每次給2250個脈沖     使用指令PLSY K10000  K2550  Y0   頻率10000    脈沖數(shù)2550
  3.下面是每次伺服   記錄到的脈沖數(shù)：

第一組2246    第 二組4496  第三組 6746  第四組 8996   第五組 11246   第6組13496  第七組15746 第 八組17996    記錄了八組     后面重復(fù)測也是這樣的數(shù)據(jù)

4.發(fā)現(xiàn)的問題就是第一組2250-2246=4少了四個脈沖  后面幾組 收到脈沖是對的4496-2246=2250.
5.硬件方面的話 PLC到伺服控制器 采用的不是標(biāo)準(zhǔn)線因?yàn)閭}庫沒有  所以隨便整了個編碼器的屏蔽線接的     驅(qū)動器也可靠接地了   PLC 的24V電源還有伺服驅(qū)動器上所需要的24V電源是單獨(dú)給的
  
  請教論壇里前輩們   我這個偏差得怎么解決   閉環(huán)控制沒做過    我現(xiàn)在使用的PLC不支持高速輸入    我問臺達(dá)的工程師說讓我通過485通訊讀取 驅(qū)動器里面的實(shí)際脈沖做比較換算 我現(xiàn)在不清楚是伺服自身帶偏差還是咋回事    小弟先在這里謝啦!!  

還有伺服增益我該如何調(diào)整 出廠值30

對的 每次第一組丟四個脈沖   我在程序里面第一次發(fā)2254個脈沖試了  伺服那邊讀取到是2253 郁悶啊.

對第一組之前脈沖個數(shù)零   這個伺服可以使能清零

引用

引用第7樓wu32u2于2019-09-24 14:38發(fā)表的  :
第一步：把PLC和伺服拆下來拿回辦公室單獨(dú)試程序，PLC中只寫入一條PLSY指令，其他什么都不要寫，如果這樣還是丟脈沖，那就是PLC有問題了。如果不丟脈沖，程序有問題或者設(shè)備24V直流電漏電。

我換了臺達(dá)ES2的PLC  然后下了個只帶PLSY 指令 發(fā)脈沖  伺服顯示的脈沖也是2246    這種情況是不是可以認(rèn)為伺服精度不夠？

感謝大家的幫忙問題 找到了  360度16等份22.5  小數(shù)是個問題   然后硬件上Y0 輸出上 加了個1K 電阻  然后指令不用PLSY  換成DRVI指令  脈沖不丟了  。

謝謝大家的熱心幫忙    丟脈沖問題已經(jīng)解決    齒輪比湊整數(shù)就好了 然后定位指令換成DRVI來控制   不過還是有些移位  一個產(chǎn)品發(fā)16次   第二個產(chǎn)品走完對比便宜肉眼看的出來