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機(jī)器人給設(shè)備上下料，自動(dòng)運(yùn)行時(shí)一般是再現(xiàn)模式還是遠(yuǎn)程模式。

如果工作中，異常出現(xiàn)。需要拔除安全鎖銷，那樣機(jī)器人的伺服電源就切除了。人工恢復(fù)異常后，如何操作，是不是需要人為上伺服使能，再啟動(dòng)機(jī)器人。
還是直接在PLC做好動(dòng)作，例如直接按啟動(dòng)按鈕，此啟動(dòng)分兩步，第一步給機(jī)器人上使能，然后檢測到機(jī)器人準(zhǔn)備就緒，在執(zhí)行機(jī)器人啟動(dòng)。
第一次用，忘各路大神指點(diǎn)一二。