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如題，我以前用過西門子伺服，以此類比。
用的西門子smart帶增量式三菱伺服。
問題是，電機(jī)運(yùn)行卡澀，100W的伺服，拖個塑料柱形圓盤，圓盤上放物體。質(zhì)量不超過1斤
我設(shè)置10000個脈沖，對應(yīng)行程36cm
主要是
1.運(yùn)行卡點，看起來卡一下動一下
2.位置模式下，近目的地，會產(chǎn)生擺鐘動作，我調(diào)低了鋼性參數(shù)PA09
3.用三菱調(diào)試軟件，測試模式下，定位正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，速度快，且OK，沒有卡頓，我開始一鍵優(yōu)化，電機(jī)鳴響巨大，我就關(guān)機(jī)了，

就用那個MR configurator一直調(diào)那幾個參數(shù)，如果會算的話就科學(xué)點，如果不會算就一點點調(diào)調(diào)到他看起來正常就可以了...

別用那個一鍵優(yōu)化，沒啥用而且有撞機(jī)風(fēng)險，他是從從小到大再從大到先來用伺服電機(jī)往返轉(zhuǎn)自適應(yīng)你的負(fù)載，過程中會很刺耳嚇人...而且也只是粗調(diào)