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cyh1986
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樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好,小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數(shù),另外裝了以個接近開關(guān)做定位。小車比較重,慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差,F(xiàn)在是這樣處理的,利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進行比較,如果兩個數(shù)的插值小于100,那么接近開關(guān)就開始定位檢測,當(dāng)接近開關(guān)檢測的信號的時候,認為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進行加減計數(shù),來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的,例如第一個位置為0,第2個位置為1000.第3個位置的為2000,讓編碼器的數(shù)值在1000的時候,認為小車在位置1,實際情況是,在位置1的時候,小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時候,利用接近開關(guān)進行加減計數(shù),還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時,由于經(jīng)常點動小車,特別是在檢測點附近的時候,可能造成接近開關(guān)動作了兩次,加減計數(shù)就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況
worker02
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1樓  發(fā)表于: 2017-10-20 11:18
用條碼很好實現(xiàn)此功能,而且精度可保證在3MM以內(nèi),一般可保證在1MM。車速可也實現(xiàn)無極變速。另外條碼定位是采用絕對值定位,調(diào)試維護上很簡單,伺服在調(diào)試及維護上都是相對麻煩。本人做過無數(shù)套類似的線體,基本已模塊了。工位可任意增加。調(diào)度小車通過人機實現(xiàn)。工位與工位之間產(chǎn)品輸送方式是1-N。意思就是任何一工位上產(chǎn)品可以通過人機調(diào)度到其他任何一個工位上。當(dāng)然也可實現(xiàn)自已編排生產(chǎn)工藝。

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