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兵部尚書
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樓主  發(fā)表于: 2017-04-13 14:22
         最近在學(xué)習(xí)三菱伺服定位系統(tǒng),發(fā)現(xiàn)要學(xué)的東西好多。今天上午被QD75定位模塊M代碼的使用給搞得暈頭轉(zhuǎn)向的。后來靜下心來,對(duì)照參數(shù)表捋了一下。有了自己的理解方式,下面分享給大家,也加深下自己的理解。歡迎大家積極討論,并指正錯(cuò)誤與不完善的地方。
         對(duì)于各個(gè)軸,可以最多有600個(gè)定位數(shù)據(jù),編寫在參數(shù)Da.1----Da.10中,每個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)一個(gè)固定的緩沖寄存器。以軸一為例,一號(hào)定位數(shù)據(jù)所專有的,固定的緩沖寄存器地址為:2000----2009。Da.1(運(yùn)行形式)Da.2(控制系統(tǒng))Da.3(加速時(shí)間編號(hào))Da.4(減速時(shí)間編號(hào))Da.5(要插補(bǔ)的軸)對(duì)應(yīng)2000;Da.10(M代碼條件數(shù))據(jù)對(duì)應(yīng)2001;Da.9(停頓時(shí)間)對(duì)應(yīng)2002;2003未使用;Da.8(命令速度)對(duì)應(yīng)2004和2005;Da.6(定位地址)對(duì)應(yīng)2006和2007;Da.7(弧地址)對(duì)應(yīng)2008和2009。每個(gè)參數(shù)的內(nèi)容都可由軟件設(shè)置,或程序直接寫入,不多闡述?梢砸源祟愅,軸一的二號(hào)定位數(shù)據(jù),編寫在2010----2019;軸一的三號(hào)定位數(shù)據(jù)編寫在2020----2029。那么往下推下去軸一的第600條定位數(shù)據(jù),對(duì)應(yīng)的緩沖寄存器地址就為7990----7999。軸一所有數(shù)據(jù)都全了,軸二接著軸一的地址,從8000開始一直到13999,軸三接著軸二,14000----19999,軸四接著軸三,20000----25999。
         Da.10對(duì)應(yīng)的就是我們要的M代碼條件數(shù)據(jù)。我們可以算出,一個(gè)軸有600條定位數(shù)據(jù),那么就對(duì)應(yīng)有600個(gè)M代碼(M代碼的數(shù)字可以在0-65535之間隨便設(shè)置),四個(gè)軸就要2400個(gè)M代碼。你寫在哪條定位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的寄存器里,就是哪條定位數(shù)據(jù)的代碼。當(dāng)定位指令執(zhí)行時(shí),對(duì)應(yīng)的M代碼變ON(通過模式選擇可設(shè)為with模式或after模式。with模式是指令執(zhí)行開始時(shí)M代碼ON,after模式是指令執(zhí)行結(jié)束后M代碼ON)。當(dāng)需要M代碼OFF時(shí),把1寫入到Cd.7(M代碼OFF請(qǐng)求)參數(shù)對(duì)應(yīng)的緩沖寄存器中(1504,1604,1704,1804)即可將M代碼置OFF。OFF之后,系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)將Cd.7寫0,以表示M代碼OFF請(qǐng)求完成。
         一條定位數(shù)據(jù)執(zhí)行開始或執(zhí)行完成,他對(duì)應(yīng)的M代碼就置ON,那么就不能進(jìn)行下一步操作。必須要將M代碼置OFF,才會(huì)接著往下執(zhí)行?梢赃_(dá)到良好的順序控制的效果。必須要說明的一點(diǎn)是:如果Da.1運(yùn)行形式設(shè)置為獨(dú)立定位控制和連續(xù)定位控制,那么M代碼ON的時(shí)候,不會(huì)執(zhí)行下一個(gè)定位數(shù)據(jù),直到OFF為止。如果Da.1運(yùn)行形式設(shè)置為連續(xù)路徑控制,那么M代碼即使是ON的時(shí)候,還是會(huì)執(zhí)行下一個(gè)定位程序,但是會(huì)發(fā)出警告(警告代碼503)。
         暫時(shí)就能想到這么多,希望大家積極討論,多多指正。
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    erhaoshutong
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    1樓  發(fā)表于: 2017-11-23 21:47
    三樓說的真是太好了,看樓主的有點(diǎn)清楚了,看了三樓的徹底明白了

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