各位前輩，小弟目前在做一個桌面型的收放卷的控制系統(tǒng)，剛剛接觸自動化這一領(lǐng)域
我手頭有一個51單片機，兩個57步進電機（驅(qū)動器+電源），編程控制兩個滾軸的運動狀態(tài)（速度方向這些基本的）現(xiàn)在的問題就是卷徑變化的時候卷材的張力無法控制，出現(xiàn)時松時緊的狀況，現(xiàn)在我想到以下幾種方案，請各位前輩指導(dǎo)一下：
1.用工業(yè)上的浮動錕可以改善張力，但目前鑒于我要在收放卷過程中對薄膜進行處理，不能讓其他的機械部件接觸到卷材表面，所以不采用這種方案；
2.網(wǎng)上看到用力矩電機+張力控制器的方案，通過張力控制器設(shè)定好初始張力，使力矩電機一直輸出恒張力；不知道這個方案的可行性多高？力矩電機是不是要預(yù)先設(shè)定張力和轉(zhuǎn)速？
（另外力矩電機的原理中查到以下描述：由力矩電動機的機械特性可見，負(fù)載增加，轉(zhuǎn)速自動下降，從而維持一定的線速度和張力，實現(xiàn)了工藝要求 力矩電機照我的理解，應(yīng)該是通過電壓控制使扭矩發(fā)生變化T=FR，如果負(fù)載增加，為了保持F張力不變，就要增大電壓使T增加；而P=Tw，T增加，功率不變，就會使w下降；但是對于收卷一邊（也就是負(fù)載），一開始的時候半徑是很小的，照例說w應(yīng)該要增大才不會使卷材松掉，為什么推到下來是使w下降 呢？是不是一開始設(shè)定的w很大?這個地方比較困惑還有力矩電機整個過程中功率不變這個也存在疑惑）
3.就用手頭的單片機編程，這個關(guān)鍵在于兩個步進電機的轉(zhuǎn)速需要不停地隨卷徑變化，換言之，要得到兩個步進電機轉(zhuǎn)速隨時間變化的函數(shù)關(guān)系。想了幾天沒有想到，如果各位有做過類似的，請?zhí)峁┮幌孪敕ㄋ悸�，拜謝
或者大家有其他想法也歡迎交流
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