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我找這方面的資料沒(méi)找到，

目前要做一個(gè)以力矩控制收卷放卷的機(jī)器，求助

我是用同步控制模式里面，伺服數(shù)據(jù)下面的  速度轉(zhuǎn)矩控制數(shù)據(jù)  來(lái)做的，  

切換到力矩模式后，有一個(gè)速度限制值32bit ，還有一個(gè)力矩指定軟元件有符號(hào)16bit
方向和力矩的大小都是用這個(gè)轉(zhuǎn)矩指定軟元件來(lái)給定的，但是這個(gè)值的范圍那么大，又沒(méi)有單位，找不到什么資料來(lái)說(shuō)明這個(gè)值具體是干什么的，  郁悶啊

我再在都不太明白怎么確定這個(gè)值在什么時(shí)候要給什么值    你有做過(guò)類似的項(xiàng)目嗎  指導(dǎo)一下吧~

用力矩控制的話還是要用張力桿嗎，  

我用位置控制的時(shí)候就是有用張力桿，我以為用了力矩模式的話就要以不用過(guò)張力桿，

給一個(gè)力矩就恒定了