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       回顧一直以來的編程經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)了一下，以前總以為編程無非就是手動和自動程序，再分細(xì)一點(diǎn)就是自動分半自動和全自動等．其實(shí)不然，一個好的程序，基本上分四步，第一步是初始化或參數(shù)設(shè)置程序，第二步是控制程序，分手動＼半自動＼全自動程序等，第三步是安全防護(hù)程序，最后一步是報警程序．有了這幾個的組合才算完成一個完整的程序．
   程序的編寫也很重要，為了節(jié)省程序掃描時間，程序簡單明了是一回事，其次就是利用一些功能來達(dá)到節(jié)省掃描時間的目的，一般程序開始都是先初始化和完成一些參數(shù)的設(shè)置，我們可以利用系統(tǒng)第一個掃描周期接通的輔助觸點(diǎn)來調(diào)用一個子程序，這子程序全部是初始化和參數(shù)設(shè)置用的，這樣一來，第二次和以后掃描都不用掃描這一部分的程序了，時間當(dāng)然省了不少，其次是控制程序，控制又分手動與自動吧，并且這兩個程序是不能同時工作的，為了節(jié)省時間，我們又可以有三種方法來解決，一種是用主控來做手動和自動的選擇．一種是用跳轉(zhuǎn)命令來做手動和自動的選擇，最后一種是利用子程序來做手動和自動的選擇調(diào)用．這樣做起來都能做到不同時工作又能做到節(jié)省掃描時間的目的，最后是安全程序和報警程序，最好把這部分放在主程序中去，這部分程序不會很多，但也不可缺少．
    總之，一個好的程序，讓人看了明了，清楚了然的知道這部分是干什么的，那部分是做什么的，層次分明，好比一篇好的文章，一段一個意思地把表達(dá)的目的分開，讓人一看就懂明了，如果一篇文章，從頭到尾，這說一名那說一通，沒有層次分明的，讓人那難理解，有時讓人看了非常不爽，就像散文一樣，散亂一通，程序運(yùn)行起來也是非常吃力，占用掃描時間長不說，調(diào)試和修改更麻煩．

如果在定位控制當(dāng)中需要暫停的話我的建議是最好用絕對定位方式，這樣可以解決問題