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兩個變頻器兩個編碼器做角度同步控制問題?

工程說明：
兩異步電機分別驅動轉盤A、轉盤B連續(xù)旋轉。轉盤A轉一圈編碼器1也轉一圈發(fā)1000個脈沖，轉盤B轉一圈編碼器2也轉一圈發(fā)出1000個脈沖
要求1、 在聯(lián)動狀態(tài)下，轉盤A跟隨轉盤B達到角度同步效果（比如轉盤B轉到300°轉盤A也轉到300°，當然是有允許偏差范圍的）
     2、在聯(lián)動剛啟動時，兩轉盤都要先找到原點位，才可以聯(lián)動；停止時，兩轉盤也要停到原點位。
     3、編碼器都有接A、B、Z相，以便于對原點位及消除累積偏差。
我的思路是，通過比較編碼器1跟編碼器2的偏差值經(jīng)過PID運算輸出控制轉盤A達到隨動跟蹤目的。但是做程序的時候要消除累積誤差就要在Z相到來時對計數(shù)值進行清零，這樣就會出現(xiàn)PID的輸入偏差值會發(fā)生突變，出現(xiàn)系統(tǒng)不穩(wěn)點。
   希望大蝦，給小弟指點一下。有樣例的最好發(fā)個樣例。謝謝大蝦們幫我指點。.郵箱：49427670＠QQ.com
補充說明：其實我這個工程對角度同步的要求不是很高的，只要求大致跟上就可以了，但是不能有累積偏差。

   好復雜