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fuyuesong123
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樓主  發(fā)表于: 2012-05-02 22:15
硬件配置 FX1N-60MT 松下A4伺服 一個(gè)原點(diǎn)檢測(cè)感應(yīng)器
軟件
m111上升沿SET m160  原點(diǎn)感應(yīng)器X3OR m8148下降沿 RST M160
M160 OUT DDRVI D20 D24 Y1 M99
伺服電機(jī)只有一個(gè)運(yùn)行方向,要求每次都能停止在原點(diǎn)位置
但是這個(gè)程序執(zhí)行結(jié)果沒吃都不能達(dá)到原點(diǎn)位置。經(jīng)常要沖過原點(diǎn)位置才停止 這樣造成每次停止的位置都不一樣 ,
請(qǐng)各位大俠幫忙看看這個(gè)是什么問題造成的
怎么樣解決這個(gè)問題!
dylan0719
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1樓  發(fā)表于: 2012-05-02 23:11
在三菱FX的編程指令里,和你說的原點(diǎn)感應(yīng)器相關(guān)的指令應(yīng)該是ZRN(回原點(diǎn))指令,在這條指令里,傳感器其實(shí)是一個(gè)近點(diǎn)開關(guān),而不是原點(diǎn)開關(guān),ZRN指令執(zhí)行后,PLC輸出脈沖,近點(diǎn)開關(guān)ON后,馬達(dá)開始減速,近點(diǎn)開關(guān)有ON到OFF后,脈沖輸出停止。
不管是ZRN也好,還是DRVA  DRVI,在使用過程中都會(huì)由一個(gè)問題:PLC的定位定位曲線為梯形曲線,當(dāng)控制一個(gè)步進(jìn)馬達(dá)時(shí),由于慣性以及加減速時(shí)間設(shè)置的不當(dāng),都有可能造成丟步或者是過沖。尤其是用ZRN指令控制一個(gè)步進(jìn)馬達(dá)回原點(diǎn)時(shí),速度設(shè)定快一點(diǎn),馬達(dá)過了近點(diǎn)感應(yīng)器一段距離才能停下;速度慢一點(diǎn),情況會(huì)好一點(diǎn)?傊荒軡M足我們的要求。這是頑癥,很難解決。
dylan0719
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2樓  發(fā)表于: 2012-05-03 23:29
引用
引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細(xì)回答,我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數(shù)大于一周,然后執(zhí)行機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過一周時(shí)會(huì)經(jīng)過這個(gè)檢測(cè)原點(diǎn)的感應(yīng)器然后就復(fù)位脈沖輸出的執(zhí)行條件從而停止脈沖輸出~

你的停止方式是急停,而不是曲線控制,馬達(dá)沒有減速過程,由于慣性的影響,難免出現(xiàn)誤差,并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差,可能反應(yīng)快一點(diǎn),也可能反應(yīng)慢一點(diǎn),這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了,根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應(yīng)該用DRVI(相對(duì)定位指令)(相當(dāng)于JOG運(yùn)行)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)走一圈,計(jì)算一下馬達(dá)走一圈需要多少個(gè)脈沖(也可以通過計(jì)算得到),然后在實(shí)際的定位控制中采用DRVA指令,讓你的馬達(dá)每一次都走固定的你計(jì)算所得到的脈沖數(shù),這樣就能達(dá)到你的要求了。

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