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gali1120107
漫漫長(zhǎng)路,吾將上下而求索。
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樓主  發(fā)表于: 2011-08-31 09:36
這一個(gè)工位有兩個(gè)光纖,光纖組成的直線與輸送帶垂直,因?yàn)楫a(chǎn)品需要定位,考慮各種原因根據(jù)一個(gè)定長(zhǎng)和一個(gè)位移量數(shù)據(jù)計(jì)算,產(chǎn)品該旋轉(zhuǎn)角度已達(dá)到定位的目的,F(xiàn)在主要是讓產(chǎn)品左右兩邊與光纖組成的直線平行。感應(yīng)到虛線部分光纖時(shí)輸送帶停,有帶步進(jìn)的吸嘴過來旋轉(zhuǎn)定位,上下部分暫時(shí)不考慮,下一個(gè)工序再完成。關(guān)于計(jì)算方法大家來探討下,如何用PLC來實(shí)現(xiàn)。這個(gè)角度可能因?yàn)楫a(chǎn)品放置角度不一樣每一次都需要計(jì)算角度。 我用兩個(gè)光纖的目的是檢測(cè)先后感應(yīng)到偏光片一邊的脈沖數(shù)之差從而算出需要旋轉(zhuǎn)的角度,現(xiàn)在面臨的問題是,使用光纖采集的脈沖數(shù)是否準(zhǔn)確。 打算用基恩士的光纖不知道精度如何,要求精度為0.1mm。 左右平臺(tái)伺服可自右向左移動(dòng) ,該平臺(tái)上有可旋轉(zhuǎn)方向的步進(jìn),作為校正偏光片角度之用
[ 此帖被gali1120107在2011-10-10 23:17重新編輯 ]
gali1120107
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1樓  發(fā)表于: 2011-08-31 09:37
圖片:
輸送帶自右向左移動(dòng)
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2樓  發(fā)表于: 2011-08-31 17:03
圖片:
紅色部分為帶有粘性的膠帶,膠帶上粘有反射片,左右方向有個(gè)伺服可以左右移動(dòng),左右移動(dòng)伺服上有個(gè)貼頭把反射片吸住,上下移動(dòng)來吸的動(dòng)作也是一個(gè)伺服來控制,膠帶是步進(jìn)負(fù)責(zé)卷料使膠帶帶著反射片往左移動(dòng),因?yàn)榉瓷淦袃蓪幽ぁK耗ば枰N頭壓住反射片(因?yàn)槠容^大,小的不用壓)向左移動(dòng)來撕膜,其中有其他結(jié)構(gòu)不需深究這個(gè)問題。
問題在于反射片撕下膜后因位置不確定需要定位,這里的定位我們用到光纖感應(yīng)反射片的邊來計(jì)算角度,貼頭上有個(gè)伺服可以旋轉(zhuǎn)角度。上下偏移有其他方法解決,暫且談讓反射片垂直。
撕下膜后貼頭將懸空,片在貼頭上撕的過程中兩個(gè)光纖先后感應(yīng)到信號(hào),此時(shí)我就記錄伺服左右移動(dòng)脈沖數(shù),垂直距離是已知的,從而我們可以算出垂直方向與傾斜方向的角度。
需要旋轉(zhuǎn)的角度就是這個(gè)角度,不知道這個(gè)方法是否行得通。
設(shè)備一起要七個(gè)軸。大家?guī)兔ν扑]下選型問題。
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3樓  發(fā)表于: 2011-08-31 17:04
只有垂直方向兩個(gè)光纖感應(yīng),
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4樓  發(fā)表于: 2011-09-02 20:08
如果這種方法行的通的話,大家覺得是如何計(jì)算才好。是弧度還是角度計(jì)算。這個(gè)數(shù)據(jù)具體如何處理,轉(zhuǎn)換為角度的話,該如何讓伺服旋轉(zhuǎn)指定角度。

比如是20度的話,20/360=1/18

10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈,(1/18)*10000=所需脈沖數(shù)

如果15.6度或15.3度這個(gè)數(shù)據(jù),該如何算才精確呢?

我之前相差脈沖數(shù)算出來之后,除以固定長(zhǎng)度(脈沖數(shù)所走的距離可計(jì)算,垂直方向距離已確定可以量出來),得出正切值。

把這個(gè)值如何轉(zhuǎn)換成角度,轉(zhuǎn)換成角度這個(gè)值是什么類型的值。
有關(guān)小數(shù)點(diǎn)的部分大家一般如何去處理,是放大小數(shù)還是進(jìn)行浮點(diǎn)型運(yùn)算哪個(gè)比較好,有類似示例的朋友幫忙分享下,
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5樓  發(fā)表于: 2011-10-10 14:40
我用兩個(gè)光纖的目的是檢測(cè)先后感應(yīng)到偏光片一邊的脈沖數(shù)之差從而算出需要旋轉(zhuǎn)的角度,現(xiàn)在面臨的問題是,使用光纖采集的脈沖數(shù)是否準(zhǔn)確。
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6樓  發(fā)表于: 2011-10-10 23:16
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大家可以看下詳細(xì)說明
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