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現(xiàn)在的要求是用PLSY 指令發(fā)脈沖，通過(guò)伺服來(lái)拉塑料薄膜，由于拉模過(guò)程中可能有打滑（摩擦拉模）所以用定長(zhǎng)來(lái)拉肯定是有誤差的，所以現(xiàn)在在送膜端加了一個(gè)編碼器來(lái)測(cè)實(shí)際送膜量，這樣做就準(zhǔn)確了，但我以前沒(méi)有用過(guò)編碼器，如何使用啊，程序大概怎么寫(xiě)，輸入為高數(shù)計(jì)數(shù)X0，X1，X2，輸出Y0，求解

需要用PID作控制嗎？有人能講下原理，給個(gè)例子嗎？