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一臺行車，四個車輪，一臺減速電機拖動。一臺PLC
行車在行走過程中，會因為打滑、路面不平，車輪磨損不同等原因造成，兩邊的行進速度不同，使行車走偏。
想通過檢測兩邊車輪的速度來調整車體的偏差。不知道用哪種傳感器，以什么方式來實現，請達人指教。

總共才一臺電機，怎么實現？我想用輪子下面用鐵軌會好一點.象火車軌。