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wuji001
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樓主  發(fā)表于: 2010-10-11 09:01
現(xiàn)在公司在弄易個(gè)碼垛機(jī)  就是一個(gè)機(jī)械手從一個(gè)臺(tái)子上抓起  然后再放到小車(chē)上 小車(chē)上碼上9堆 每堆碼10層  機(jī)械手抓一次就是一堆的一層。
機(jī)械手在X Y Z3個(gè)方向上移動(dòng) 由3個(gè)伺服電機(jī)控制。
每碼一層 機(jī)械手下降的高度就要減少 沒(méi)碼一垛 機(jī)械手在X 或者Y上的移動(dòng)就要變化 ,一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個(gè)思路吧 憋好幾天了
wuji001
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1樓  發(fā)表于: 2010-10-11 09:19
自己先頂一個(gè)
fjqz00
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2樓  發(fā)表于: 2010-10-11 10:31
沒(méi)搞過(guò),不過(guò)見(jiàn)過(guò)類(lèi)似的機(jī)子。
控制系統(tǒng)采用三菱Q01的PLC,和運(yùn)動(dòng)控制模塊來(lái)控制。希望對(duì)你有所幫助。
wuji001
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3樓  發(fā)表于: 2010-10-11 13:05
用Q02和QD75D4 還有MR-E的伺服 現(xiàn)在問(wèn)題就是編程的思路 沒(méi)弄過(guò)這樣的 也不找到怎么實(shí)現(xiàn)每次Z軸下降的高度都減少 還有碼完一跺后再碼令一跺的時(shí)候 X  Y軸的定位也要變化 不知道程序要怎么寫(xiě) 給個(gè)大概思路
baomj202
在錯(cuò)誤的時(shí)間遇見(jiàn)錯(cuò)誤的人是一種幸運(yùn)!感謝那是你,牽過(guò)我的手!
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4樓  發(fā)表于: 2010-10-11 16:26
可不可以根據(jù)脈沖數(shù)來(lái)控制電機(jī)的圈數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)X,Y,Z的距離,具體需要多少就的仔細(xì)算過(guò)了
tlw2007
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5樓  發(fā)表于: 2010-10-11 19:23
用運(yùn)動(dòng)控制器PLC吧,三軸插補(bǔ)的就可以了
wuji001
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6樓  發(fā)表于: 2010-10-13 12:56
3軸插補(bǔ)也不行啊 3軸不是同時(shí)動(dòng)的
mfjsx
專(zhuān)業(yè)非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備工程開(kāi)發(fā)
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7樓  發(fā)表于: 2010-10-13 19:57
用,FX3U系列,   價(jià)格少, 不追加模塊最大可支持3軸定位,內(nèi)部有定位表格,很方便.不明白可以加我QQ491576510,
為了我們能夠繼續(xù)有飯吃,一起努力的去探討
wuji001
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8樓  發(fā)表于: 2010-10-14 08:34
除了機(jī)械手的3個(gè)軸 還有兩個(gè)伺服要控制定位了 3U行嗎?
xctang
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9樓  發(fā)表于: 2010-10-14 09:13
用定位編號(hào),加上各軸原點(diǎn)修正,應(yīng)該好用的
sl0301
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10樓  發(fā)表于: 2010-10-14 20:05
一種方法:用寄存器保存垛碼的位置號(hào),在根據(jù)每個(gè)2個(gè)問(wèn)題間的的間距算出伺服電機(jī)要走的距離了,應(yīng)該不是很難的。
還有一種方法:不是有9層嗎,那就做9個(gè)伺服電機(jī)走的程序了,在一個(gè)一個(gè)調(diào)用了,那調(diào)用完后,在從頭在來(lái)了,這樣不就實(shí)現(xiàn)垛碼了嗎,就是編程的時(shí)候麻煩點(diǎn)了,程序也比較長(zhǎng)了,但是方法是比較簡(jiǎn)單的
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11樓  發(fā)表于: 2010-10-15 08:11
多謝各位的指點(diǎn) 其實(shí)我開(kāi)始的時(shí)候的想法和10樓的差不多 但是想著過(guò)于麻煩 但是自己水平有限 就是想不出什么簡(jiǎn)單的辦法 有人說(shuō)做個(gè)試教程序 用變址 然后手動(dòng)走一變 以后就可以自動(dòng)走了 請(qǐng)問(wèn)各位這個(gè)試教程序和變址怎么做呢

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