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目前控制器和伺服之間是開環(huán)，插補(bǔ)時(shí)發(fā)送脈沖以及伺服到定位終點(diǎn)位置是在允許誤差范圍內(nèi)的，問題是運(yùn)動(dòng)過程中其中一軸有阻力，會(huì)不會(huì)產(chǎn)生這一軸與其他兩軸的運(yùn)動(dòng)軌跡與控制器發(fā)出的脈沖軌跡有偏差，（就是這個(gè)軸遇到阻力變慢，與其他軸的插補(bǔ)速度不同步），導(dǎo)致加工出的產(chǎn)品尺寸偏差，如何用半閉環(huán)消除此偏差，請(qǐng)教請(qǐng)教？？？？？？？

感覺你是想用插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同步功能？

插補(bǔ)的時(shí)候開啟控制器半閉環(huán)的功能

把驅(qū)動(dòng)的分周輸出接給plc，檢測一下電機(jī)的編碼器

伺服驅(qū)動(dòng)器有個(gè)參數(shù)是位置偏差，你調(diào)小一點(diǎn)，這樣發(fā)生阻力時(shí)，指令位置與反饋位置的偏差會(huì)增大，進(jìn)而報(bào)警