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libo
一滴汗水,一份收獲
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樓主  發(fā)表于: 2008-06-05 17:54
        請大師傅們指點一下!用在什么場合?為什么要用圓弧插補(bǔ),不用不行嗎?謝謝拉
sjm213
有小知識,無大學(xué)問。
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1樓  發(fā)表于: 2008-06-05 18:48
由點A到點B的路線軌跡問題。
最終都試要找到B點,但圓弧插補(bǔ)是直線插補(bǔ)的升級。
basicplc
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2樓  發(fā)表于: 2008-06-05 20:39
直線插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)是規(guī)定行走軌跡到達(dá)目標(biāo)點,數(shù)控系統(tǒng)最常用,比如自動焊機(jī)、機(jī)器人等也用到
點到點定位就不用插補(bǔ),不關(guān)心行走的過程能最終到達(dá)目標(biāo)點就行了,比如鉆孔機(jī)、點膠機(jī)等
libo
一滴汗水,一份收獲
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3樓  發(fā)表于: 2008-06-05 23:02
引用
引用第2樓basicplc于2008-06-05 20:39發(fā)表的  :
直線插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)是規(guī)定行走軌跡到達(dá)目標(biāo)點,數(shù)控系統(tǒng)最常用,比如自動焊機(jī)、機(jī)器人等也用到
點到點定位就不用插補(bǔ),不關(guān)心行走的過程能最終到達(dá)目標(biāo)點就行了,比如鉆孔機(jī)、點膠機(jī)等

                  我不用20GM定位模塊,直接用DRVA指令輸出脈沖控制做不到20GM定位模塊的功能嗎?請大師指點!
一天賊忙
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4樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:57
插補(bǔ)是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點和終點之間,按一定的算法進(jìn)行數(shù)據(jù)點的密化工作,以確定一些中間點。從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標(biāo)。

逐點比較法是以四個象限區(qū)域判別為特征,每走一步都要將加工點的瞬時坐標(biāo)與相應(yīng)給定的圖形上的點相比較,判別一下偏差,然后決定下一步的走向。如果加工點走到圖形外面去了,那么下一步就要向圖形里面走;如果加工點已在圖形里面,則下一步就要向圖形外面走,以縮小偏差,這樣就能得到一個接近給定圖形的軌跡,其最大偏差不超過一個脈沖當(dāng)量(一個進(jìn)給脈沖驅(qū)動下工作臺所走過的距離)。
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    5樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:57
    直線插補(bǔ)是用在計算機(jī)圖形顯示,或則數(shù)控加工的近似走刀等情況下的.
    以數(shù)控加工為例子
    一個零件的輪廓往往是多種多樣的,有直線,有圓弧,也有可能是任意曲線,樣條線等. 數(shù)控機(jī)床的刀具往往是不能以曲線的實際輪廓去走刀的,而是近似地以若干條很小的直線去走刀,走刀的方向一般是x和y方向.
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    一天賊忙
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    6樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:57
    插補(bǔ)方式有:直線插補(bǔ),圓弧插補(bǔ),拋物線插補(bǔ),樣條線插補(bǔ)等
    所謂直線插補(bǔ)就是只能用于實際輪廓是直線的插補(bǔ)方式(如果不是直線,也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近,從而每一段線段就可以用直線插補(bǔ)了).首先假設(shè)在實際輪廓起始點處沿x方向走一小段(一個脈沖當(dāng)量),發(fā)現(xiàn)終點在實際輪廓的下方,則下一條線段沿y方向走一小段,此時如果線段終點還在實際輪廓下方,則繼續(xù)沿y方向走一小段,直到在實際輪廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循環(huán)類推.直到到達(dá)輪廓終點為止.這樣,實際輪廓就由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,但是如果我們每一段走刀線段都非常小(在精度允許范圍內(nèi)),那么此段折線和實際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--------這就是直線插補(bǔ).
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    7樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:58
    聯(lián)動與插補(bǔ)

    決定質(zhì)點空間位置需要三個坐標(biāo),決定剛體空間位置需要六個坐標(biāo)。
      一個運(yùn)動控制系統(tǒng)可以控制的坐標(biāo)的個數(shù)稱做該運(yùn)動控制系統(tǒng)的軸數(shù)。
      一個運(yùn)動控制系統(tǒng)可以同時控制運(yùn)動的坐標(biāo)的個數(shù)稱做該運(yùn)動控制系統(tǒng)可聯(lián)動的軸數(shù)。
      聯(lián)動各軸的運(yùn)動軌跡具有一定的函數(shù)關(guān)系,例如直線,園弧,拋物線,正弦曲線。
      直接計算得出運(yùn)動軌跡的坐標(biāo)值往往要用到乘除法,高次方,無理函數(shù),超越函數(shù),會占用很多的CPU時間。
      為了實時快速控制運(yùn)動軌跡,往往預(yù)先對運(yùn)動軌跡進(jìn)行直線和圓弧擬合,擬合后的運(yùn)動軌跡僅由直線段和圓弧段所組成,而計算運(yùn)動軌跡時,每一點的運(yùn)動軌跡跟據(jù)前一個坐標(biāo)點的數(shù)據(jù)通過插補(bǔ)運(yùn)算得到,這樣就把計算簡化為增量減量移位和加減法。
      實現(xiàn)多軸聯(lián)動的直線插補(bǔ)并不困難,圓弧插補(bǔ)一般為兩軸聯(lián)動。
      實現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)算可以有多種算法,例如 "DDA 算法","逐點比較法","正負(fù)法","最小偏差法(Bresenham 算法)"等,其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運(yùn)行速度。
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    8樓  發(fā)表于: 2008-06-06 08:59
    “我不用20GM定位模塊,直接用DRVA指令輸出脈沖控制做不到20GM定位模塊的功能嗎?請大師指點!”

    不能。
    混灌水區(qū)的!
    zxd1
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    9樓  發(fā)表于: 2008-06-06 09:11
    差補(bǔ)動作,就是聯(lián)動,是用一條指令同時能控制兩個軸或多個軸。是相關(guān)聯(lián)的幾個軸一起動作
    zxd1
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    10樓  發(fā)表于: 2008-06-06 09:14
    圓弧差補(bǔ)就是在二維平面內(nèi),兩個軸走圓弧,可以用在自動焊接上
    libo
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    11樓  發(fā)表于: 2008-06-06 11:16
                  非常感激賊忙師傅的熱心教導(dǎo),受益匪淺啊!

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