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客戶(hù)的發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人在工作過(guò)程中突然停機(jī)，并且顯示SRVO–006 SVAL1 Hand broken故障代碼，查看發(fā)那科機(jī)器人維修手冊(cè)該代碼表示為安全關(guān)節(jié)可能被損壞故障。
根據(jù)發(fā)那科機(jī)器人說(shuō)明書(shū)中關(guān)于此類(lèi)機(jī)器人維修故障原因分析，存在兩種可能性，在機(jī)器人連接電纜處的HBK信號(hào)可能存在范圍錯(cuò)誤或是電纜連接斷開(kāi)。如果機(jī)器人手臂故障信號(hào)沒(méi)有使用，可以通過(guò)軟件設(shè)置使其不起作用。
具體的發(fā)那科機(jī)器人維修解決措施：1、握住Shift鍵，按下警報(bào)釋放按鈕來(lái)重置警報(bào)的條件。仍然握住Shift鍵，然后手動(dòng)操作機(jī)器人讓設(shè)備到達(dá)它的工作范圍。替換安全關(guān)節(jié)；檢查機(jī)器人的安全關(guān)節(jié)電纜。

2、檢查在機(jī)器人上伺服放大器上的FS2保險(xiǎn)絲是否燒斷。如果發(fā)出SRVO-214保險(xiǎn)絲燒斷警報(bào)故障代碼，則FS2保險(xiǎn)絲被燒斷。
3、檢查維修發(fā)那科機(jī)器人底部的RP1連接器：（1）在不同端連接器的管腳有無(wú)偏轉(zhuǎn)或脫位；（2）連接器是否安全的連接。然后核實(shí)機(jī)器人的伺服放大器的連接器CRF7是否安全的，同時(shí)核實(shí)RP1 電纜處于良好狀態(tài)，有無(wú)斷路或者其他可見(jiàn)的錯(cuò)誤。檢查機(jī)器人連接電纜(RP1)的范圍是否錯(cuò)誤或是電纜的連接錯(cuò)誤等情況。
4、可以替換發(fā)那科機(jī)器人內(nèi)部的伺服放大器。