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客戶的發(fā)那科搬運機器人在工作過程中突然停機，并且顯示SRVO–006 SVAL1 Hand broken故障代碼，查看發(fā)那科機器人維修手冊該代碼表示為安全關節(jié)可能被損壞故障。
根據(jù)發(fā)那科機器人說明書中關于此類機器人維修故障原因分析，存在兩種可能性，在機器人連接電纜處的HBK信號可能存在范圍錯誤或是電纜連接斷開。如果機器人手臂故障信號沒有使用，可以通過軟件設置使其不起作用。
具體的發(fā)那科機器人維修解決措施：1、握住Shift鍵，按下警報釋放按鈕來重置警報的條件。仍然握住Shift鍵，然后手動操作機器人讓設備到達它的工作范圍。替換安全關節(jié)；檢查機器人的安全關節(jié)電纜。

2、檢查在機器人上伺服放大器上的FS2保險絲是否燒斷。如果發(fā)出SRVO-214保險絲燒斷警報故障代碼，則FS2保險絲被燒斷。
3、檢查維修發(fā)那科機器人底部的RP1連接器：（1）在不同端連接器的管腳有無偏轉或脫位；（2）連接器是否安全的連接。然后核實機器人的伺服放大器的連接器CRF7是否安全的，同時核實RP1 電纜處于良好狀態(tài)，有無斷路或者其他可見的錯誤。檢查機器人連接電纜(RP1)的范圍是否錯誤或是電纜的連接錯誤等情況。
4、可以替換發(fā)那科機器人內(nèi)部的伺服放大器。