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我有一個伺服電機用速度模式，0-10V控制，另外我采集到編碼器的脈沖值入PLC了。我想在用編碼器提前知道停車位置的情況下，通過模擬量進行自動線性減速停機到制定位置，這個程序結構該如何寫？大家?guī)蛶兔Γ縋ID嗎？PID又是如何組建結構呢？

直接伺服電機上位置模式不更簡單嗎？

不能用位置控制，如果能用的話就不用這么麻煩。

我之前做過一個很類似的
不過我是利用變換速度來做剎車
當移動時已設定速度再送料
當?shù)竭_減速點位置時先降速度到減速速度
以減速速度運行到剎車點即送出停止
此時馬達仍會跑一段距離
當多次測試後減速點位置及剎車點就能設定好
如果是多種速度
那再以運行速度來設置各個減速點及剎車點

至於你要根據(jù)剎車距離線性減速停機
我倒是有個構想
用SCL指令
SCL是XY查表
可以設定以目前速度到0速作為Y軸，以剎車距離作為X軸
當你預計停下的位置越近 那你速度會越慢
可能要經(jīng)過一番調(diào)教參速設定
這只是我一個構想我也沒試過
供你參考

三樓的方法是二維查表法...用經(jīng)驗值來填表.....其實就是模糊算法....這方法用過,效果一般...調(diào)試十分費時...難牚控...建議樓主買專用的全閉環(huán)控制器...