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xxyyss
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樓主  發(fā)表于: 2010-09-04 09:32
一個(gè)球體,要放在水中,控制其懸浮在水體內(nèi)某個(gè)位置。球內(nèi)部有個(gè)步進(jìn)電機(jī),電機(jī)的軸通過絲杠推動(dòng)活塞,通過活塞的移動(dòng),改變球的排水量,進(jìn)而改變浮力,使球能夠在水中上升和下降。現(xiàn)在的問題是,球在重力大于浮力的時(shí)候,會(huì)不斷下沉,沉到指定深度后,希望其能夠停留住,但是球會(huì)由于慣性作用,向下移動(dòng)很多,然后在浮力作用下上升,然后又會(huì)向上超出很多,再次下降,這個(gè)過程中根據(jù)一個(gè)傳感器的測(cè)量值,來判斷實(shí)際深度與設(shè)定深度的關(guān)系,來控制活塞伸出還是收縮。目前只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的判斷控制,由于水中運(yùn)動(dòng)的慣性很大,所以球會(huì)大幅度的振蕩,希望能夠及時(shí)控制電機(jī)推動(dòng)活塞反向移動(dòng),克服慣性,并盡量保持球在水中的停留位置。這個(gè)應(yīng)該用PID控制來做最理想,但是我沒有實(shí)際用過PID,不知道應(yīng)該怎么把這個(gè)實(shí)際問題和PID的內(nèi)容聯(lián)系起來,應(yīng)該怎么考慮這個(gè)問題呢?
這里都是控制高手,請(qǐng)幫忙指點(diǎn)指點(diǎn)啊,多謝。

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